在梁时曾写过《燕歌行》等诗歌，描写征战艰辛，塞北苦寒，曾被广泛传诵和摹仿 。
到北方之后，他的诗风虽和齐梁诗人仍有相近之处，但由于受到北方生活风俗的影响，诗歌内容比过去充实了许多，风格也发生了很大的变化，写了不少关于边塞和征战等方面的乐府诗。
王褒的诗歌现存40余首，多是到北方后所作，抒发羁旅之情、故国之思和边塞风情，风格雄健。如五言诗《渡河北》、《关山月》等。
王褒是北朝有重要影响的作家之一。他和庾信进入北朝，对北周文学的发展起了重要作用。在北周与庾信才名相并。《隋书·经籍志》著录有集21卷已佚。明人辑有《王司空集》收录其诗文。
五年生死隔，一夕魂梦通。梦中如往日，同直金銮宫。
仿佛金紫色，分明冰玉容。勤勤相眷意，亦与平生同。
既寤知是梦，悯然情未终。追想当时事，何殊昨夜中。
自我学心法，万缘成一空。今朝为君子，流涕一沾胸。
