王劭成年后，在高齐做官，累至中书舍人。隋文帝杨坚即位后，王劭被授予著作佐郎之职，后因母亲病逝，遂辞职归里，闭门谢客，专心致志于编修《齐书》。按隋代的制度，朝廷不准私人编修史籍，王劭嗜好经史，早为世人所知。闭门修史之事，被内史传郎李元操得知后，便向隋文帝告发。文帝悉知王劭私撰史书大怒，遂没收其所著，并亲览其内容。哪知王劭竟因祸得福，他所著的《北齐》记史详实，文触严谨，深为文帝赞赏，便任命他为员外散骑侍郎，专职撰写文帝起居注。由于王劭工作的关系，常随文帝左右，便称文帝有"龙颜戴干"的仪表，并指示给群臣观看。对此，文帝龙颜大喜，遂赐王劭数百段锦匹为礼，并提升他为著作郎。
隋炀帝杨广嗣位后，汉王杨琼踞晋阳反杨广。炀帝对于是否讨伐举棋不定，王劭上书力谏讨伐，杨帝却没有依从。此后不久，王劭被改任为秘书少监，数年后又被免去官职。
吾爱卢征君，高卧嵩山里。百辟未一顾，三征方暂起。
坦腹对宰相，岸帻揖天子。建礼门前吟，金銮殿里醉。
天下皆餔糟，征君独洁己。天下皆乐闻，征君独洗耳。
天下皆怀羞，征君独多耻。银黄不妨悬，赤绂不妨被。
而于心抱中，独作羲皇地。篮舆一云返，泥诏褒不已。
再看缑山云，重酌嵩阳水。放旷书里终，逍遥醉中死。
吾谓伊与周，不若征君贵。吾谓巢与许，不若征君义。
高名无阶级，逸迹绝涯涘。万世唐书中，逸名不可比。
粤吾慕真隐，强以骨肉累。如教不为名，敢有征君志。
